Počátek historie současného Autoklubu České republiky je datován na únor roku 1904, kdy se konala ustavující valná hromada Českého klubu motocyklistů a na březen téhož roku, kdy proběhla ustavující valná hromada Českého klubu automobilistů. V roce 1910 došlo ke splynutí obou Klubů do jediného, který nadále nesl název Český klub Automobilistů. Konečně 8. března 1922 byla svolána mimořádná valná hromada za účelem změny dosavadního názvu na „Autoklub Republiky Československé (ARČ, AKRČs)“. Tento návrh byl jednomyslně přijat.
AKRČs se výraznou měrou podílel na pořádání a organizování sportovních podniků v republice a mezi jeho členy patřilo mnoho mezinárodně uznávaných motoristických sportovců. V roce 1925 byl zakoupen dům v Lützovově, nyní Opletalově ulici, jako budoucí stánek AKRČs. Po přestavbě budovy došlo dne 25. března 1929 k jejímu slavnostnímu otevření za přitomnosti mnoha významných státních činitelů. Tato budova svým vnitřním uspořádáním přesně splňovala tehdejší nároky na budovu určenou pro klubový život a stala se až do roku 1938 centrem motoristického života v Československé republice.
Prudký rozvoj AKRČs spojený s rozvojem automobilismu v Československé republice byl zastaven až v období II. světové války. Po ukončení války v roce 1945 byla činnost AKRČs krátce obnovena, aby byla v roce 1948 opět zakázána. K dalšímu obnovení tradice AKRČs došlo na ustavující valné hromadě Autoklubu Republiky Československé v roce 1990. Po rozdělení Československé republiky byl změněn název na současný Autoklub České republiky (AČR).
Autoklub České republiky v roce 1990 začal postupně budovat své základní funkce. V první řadě zorganizoval aktivity, které jsou běžně provozovány autokluby ve světě a dále se zaměřil na speciální aktivity pro karavanisty, zdravotně postižené motoristy, kluby historických vozidel, značkové kluby a přípravu řidičů v autoškolách. Vedle těchto oblastí se Autoklub značně angažoval v automobilovém i motocyklovém sportu a kartingu.
